威騰斯坦RV減速機。依靠其高可靠性、高壽命、穩定的產品質量,RV減速機是一種2級減速器。第一級是漸開線直齒輪副傳動，第二級是針銷內齒輪和擺線外齒輪構成的偏心差動式擺線針輪行星傳動。
第一級是普通的齒輪傳動；第二級從本質上看是行星傳動；針齒銷相當于內齒圈；RV齒輪（曲線板）相當于行星輪；單個曲軸相當于行星架，它
帶動曲線板公轉和自轉；2個或3個曲柄構成了平行四邊形機構，來分流功率流，提高承載能力；
RV減速機的優勢：高剛度；
高精度，低齒隙（小于1arc.min）；
低振動；
低慣性；
抗沖擊；
高可靠性；
高壽命；
高效率；
RV的承受轉矩的能力：
啟動，停止容許轉矩是額定轉矩的2.5倍；這個值是由偏心軸的彎曲疲勞強度決定；
瞬時最大容許轉矩是額定轉矩的5倍；這個值是由滾動軸承的負荷容量決定的；
機器人的動作需要不斷重復地加速和減速，有時，為了避免與別的物體干涉，以及其他意想不到的情況發生，需要緊急停車，從而產生沖擊作用。在減速器中葉將相應的產生加減速的扭轉和沖擊扭矩。所以，在選擇減速機時，必須考慮這些扭矩的影響，以滿足機器人工作的性能。
一般，傳動系統都會按照一種既定的使用工況來設計，這種工況稱為額定工況，其參數稱為額定參數；
客戶的具體使用工況，稱為實際工況。
實際工況盡量貼近額定工況。如果實際工況不能找到相關的額定工況狀態，需要把實際工況折算成計算值，來和額定參數比對，來判斷傳動系統是否可用。