機器人用RV減速機傳動(屬曲柄式封閉差動輪系)是在擺線針輪傳動基礎上發展起來的一種新型傳動，其主要特點是三大(傳動比大、承載能力大、剛度大)、二高(運動精度高、傳動效率高)、一小(回差小)，比單純的擺線針輪行星傳動具有更小的體積和更大的過載能力，且輸出軸剛度大，因而在國內外受到廣泛重視。RV傳動有兩項極嚴格的技術指標：傳動誤差不能超過1′；根據RV減速器的型號規定間隙回差不超過1′～1.5′。此外，在額定負載下運行，包括彈性變形引起的回差在內的總回差不能超過6′。

技術的基本知識

1.一種重型工業機器人用高精度擺線減速機，其特征在于，包括針殼以及設于（1）、針殼內的一級減速機構和二級減速機構，（2）、一級減速機構包括漸開線輸入齒輪軸和三個漸開線行星齒輪，（3）、且漸開線輸入齒輪軸和漸開線行星齒輪相嚙合，（4）、二級減速機構包括三個偏心軸、兩個擺線輪、前行星架、后行星架以及五十二根滾針，（5）、漸開線輸入齒輪軸和偏心軸分別并排穿置在前行星架和后行星架上，（6）、偏心軸的一端穿過后行星架與漸開線行星齒輪相嚙合，擺線輪套裝在漸開線輸入齒輪軸的外軸面和偏心軸的外軸面上且位于前行星架和后行星架之間，五十二根滾針環向均布設于擺線輪外環面與針殼的內環側壁之間，擺線輪通過滾針與針殼相嚙合連接。

2.還包括內六角圓柱形螺釘和柱式錐銷，前行星架和后行星架分別套裝于針殼兩端開口上，且通過內六角圓柱形螺釘和柱式錐銷相互連接固定形成行星架。

3.漸開線輸入齒輪軸的齒數為18個，模數為2，壓力角為20°，齒寬為22mm。

4.漸開線行星齒輪的齒數為69個，模數為2，壓力角為20°，齒寬為16mm。

5.偏心軸的偏心距為2.4mm。

6.擺線輪的齒數為51個，針齒套外徑為φ12mm，偏心距為2.4mm，針輪中心圓直徑為φ316mm，齒寬為30mm。

7.滾針的外徑為φ12mm，長度為61mm。

8.針殼的齒數為52個，中心圓直徑為φ316mm，針齒直徑為φ12mm。

重型工業機器人用高精度擺線減速機，包括針殼、設于針殼內的一級減速機構和二級減速機構，一級減速機構包括漸開線輸入齒輪軸以及與漸開線輸入齒輪軸相嚙合的三個漸開線行星齒輪，二級減速機構包括三個偏心軸、兩個擺線輪、前行星架、后行星架和五十二根滾針，漸開線輸入齒輪軸和偏心軸分別并排穿置在前行星架和后行星架上，偏心軸的一端穿過后行星架與漸開線行星齒輪相嚙合，擺線輪套裝在漸開線輸入齒輪軸和偏心軸的外軸面上且位于前、后行星架之間，五十二根滾針環向均布設于擺線輪外環面與針殼的內環側壁之間，擺線輪通過滾針與針殼相嚙合連接。體積小、精度高、成本低，而且結構合理、剛性好、加工方便。