工業機械手臂在人類的生產生活中應用逐漸廣泛，且逐漸朝著智能化和多功能化的方向發展。機械手臂能夠代替人類實現很多復雜、繁瑣以及精度要求較高的操作，且生產效率高。未來機械手臂的應用會隨著技術的更新迭代而更加的廣泛。在機械手臂的使用過程中，通常會采用雙編碼器來實現對機械手臂關節的高精度控制，電機的輸出軸上安裝增量式編碼器，減速機的輸出軸上安裝有絕對值式編碼器。如果編碼器出現故障，不僅會導致機械手臂零位丟失，而且有可能導致飛車的現象，造成不必要的損失。

     對于絕對值式編碼器，其異常通過自身報警實現，控制系統周期性地對絕對值式編碼器數據進行讀取，若編碼器出現異常，控制端可以識別報錯，及時停機。然而，對于增量式編碼器，其異常無法通過自身報警實現，因此，控制端無法判斷其是否處于異常狀態。而且，在關節的運行過程中，由于電機長期變速轉動，增量式編碼器密閉的機械結構可能會出現松動或破損，造成信號偏差，控制系統無法通過讀取編碼器本身報警信息來確定是否發生了故障，從而導致整個系統發生故障。

     現有技術中，增量式編碼器的檢測通常是采用增加硬件檢測電路的方式進行故障檢測。增量式編碼器的輸出信號經過硬件電路的處理，在編碼器出現故障時輸出故障信號，實現故障檢測。但是這種方法會增加系統硬件電路的成本和復雜性，而且沒有充分利用控制器芯片的計算能力。

     因此本領域亟需一種能夠進行快速、高效且準確率高的編碼器檢測的關節。