在關節型工業機器人本體結構中，第二關節位置搖桿或稱腰部件的兩側分別需要連接伺服電機和RV-E減速機;其中伺服電機用以第二關節的動力輸入，驅動大臂以上部件及負載;RV-E減速機用以傳遞伺服電機輸入的動力，起到減速增矩的作用。

1、固聯RV-E減速機的中間法蘭與搖桿的安裝法蘭，需要兩組公稱直徑不同的螺栓分別擰入繞中間法蘭、安裝法蘭面軸線120°對稱分布的兩組對應的螺紋孔。兩組螺紋孔的中心分布圓直徑不同，大螺紋孔的分布圓直徑小于小螺紋孔的分布圓直徑，這就導致要完全緊固RV-E減速機就必須從搖桿的安裝法蘭的另一側使用數量較多的不同規格的螺栓擰緊，螺帽占據安裝法蘭面較大面積，導致伺服電機無法使用螺栓直接安裝。

2、另外，RV-E減速機通過上述中間法蘭與伺服電機連接時，伺服電機輸出軸雖然不需要穿過整個減速機即可以與RV-E減速機的行星齒輪組嚙合，伺服電機輸入軸較短，裝配剛性好，但卻導致該高速齒輪副嚙合點處沒有足夠大的容積作為補充潤滑脂的潤滑腔。

有鑒于此，有必要提供一種關節型工業機器人以解決上述問題。

一種關節型工業機器人，包括具有安裝法蘭的搖桿、位于安裝法蘭一側的伺服電機、位于安裝法蘭背離伺服電機的一側的RV-E減速機，RV-E減速機具有能夠與安裝法蘭固定連接的中間法蘭在于關節型工業機器人還包括連接中間法蘭與RV-E減速機的轉接法蘭。

關節型工業機器人包括在于：

1.轉接法蘭包括法蘭盤、位于法蘭盤一側用以與中間法蘭配合連接的第一端、與第一端相對的用以與伺服電機配合連接的第二端、位于法蘭盤中心且沿轉接法蘭軸向貫通的連接孔、位于法蘭盤上用以與中間法蘭相連接的若干第一固定孔、位于法蘭盤上用以與伺服電機相連接的若干第二固定孔;第二固定孔介于第一固定孔與第二固定孔之間。

2.關節型工業機器人還包括用以連接轉接法蘭、安裝法蘭與中間法蘭的第一螺栓，第一固定孔與第一螺栓相匹配且第一固定孔沿轉接法蘭軸向貫通。

3.關節型工業機器人還包括用以連接安裝法蘭與中間法蘭的第二螺栓，安裝法蘭與中間法蘭固聯后，第二螺栓的分布圓直徑小于第一螺栓的分布圓直徑。

4.安裝法蘭與中間法蘭固聯后，第二螺栓的螺帽位于安裝法蘭背離中間法蘭的一側，第一端具有用于讓位或收容第二螺栓的螺帽的避讓孔，避讓孔自第一端向第二端凹陷但并未貫穿至第二端。

5.第二固定孔自第二端向第一端凹陷但并未貫穿至第一端。

6.轉接法蘭還具有用以定位安裝法蘭與轉接法蘭的第一定位件;第一定位件的一側自第一端向背離第二端的方向向外凸伸，另一側位于轉接法蘭的內部且未貫穿至第二端。

7.轉接法蘭還具有位于第一定位件內的容納腔、連通蘭盤外周側與容納腔的注、排脂孔、從法蘭盤外周側密封注、排脂孔的密封件。

8.注、排脂孔包括間隔設置的直通式注、排脂孔和折彎式注/排脂孔。

9.轉接法蘭還包括自第二端向第一端凹陷形成用以定位伺服電機與轉接法蘭的第二定位件。

關節型工業機器人，包括具有安裝法蘭的搖桿、位于安裝法蘭一側的伺服電機、位于安裝法蘭背離伺服電機的一側的RV-E減速機，RV-E減速機具有能夠與安裝法蘭固定連接的中間法蘭，關節型工業機器人還包括連接中間法蘭與RV-E減速機的轉接法蘭。本發明的關節型工業機器人，通過設有轉接法蘭，可以在連接RV-E減速機的同時，方便伺服電機的安裝，另外轉接法蘭為設置潤滑腔提供了可能。