【RV減速機的機械原理】

第1減速部是正齒輪減速機構。輸入軸的旋轉從輸入齒輪傳遞到直齒輪，按齒數比進行減速。

第2減速部是差動齒輪減速機構。直齒輪與曲柄軸相連接，變為第2減速部的輸入。在曲柄軸的偏心部分，通過滾動軸承安裝RV齒輪。另外，在外殼內側僅比RV齒輪數多一個的針齒，以同等的齒距排列。

如果固定外殼轉動直齒輪，則RV齒輪由于曲柄軸的偏心運動也進行偏心運動。此時如果曲柄軸轉動一周，則RV齒輪就會沿與曲柄軸相反的方向轉動一個齒。這個轉動被輸出到第2減速部的軸。將軸固定時，外殼側成為輸出側。

RV減速機的技術難點在于該部件需要保證傳遞很大的扭矩、承受很大的過載沖擊，并保證預期的工作壽命，因而在設計上使用了過定位結構，這使得零件加工精度要求極高，加工十分困難，機器人其規模化生產的重要制約則在于加工設備和加工工藝。

【為什么RV減速機對機器人很重要？】

機器人第一關節到第四關節全部使用RV減速機，輕載機器人第五關節和第六關節有可能使用諧波減速機。重載機器人所有關節都需要使用RV減速機。平均而言，每臺機器人使用4.5臺RV減速器。

工業機器人的動力源一般為交流伺服電機，因為由脈沖信號驅動，其伺服電機本身就可以實現調速，為什么還需要減速器呢?工業機器人通常執行重復的動作，以完成相同的工序；為保證工業機器人在生產中能夠可靠地完成工序任務，并確保工藝質量，對工業機器人的定位精度和重復定位精度要求很高。

因此，提高和確保工業機器人的精度就需要采用RV減速機或諧波減速機。精密減速器在工業機器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩。當負載較大時，一味提高伺服電機的功率是很不劃算的，可以在適宜的速度范圍內通過減速器來提高輸出扭矩。此外，伺服電機在低頻運轉下容易發熱和出現低頻振動，對于長時間和周期性工作的工業機器人這都不利于確保其精確、可靠地運行。

精密減速機的存在使伺服電機在一個合適的速度下運轉，并精確地將轉速降到工業機器人各部位需要的速度，提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩。與通用減速器相比，機器人關節減速機要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕和易于控制等特點。

相比于諧波減速機，RV減速機具有更高的剛度和回轉精度。因此在關節型機器人中，一般將RV減速機放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置；而將諧波減速機放置在小臂、腕部或手部；行星減速機一般用在直角坐標機器人上。

同時，RV減速機比機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命，而且回差精度穩定，不像諧波傳動隨著使用時間的增長，運動精度就會顯著降低，故目前許多國家的高精度機器人傳動多采用RV減速器。