諧波減速機中的齒輪減速器由剛性內齒、彈性輪和軸向變形彈性輪的超聲波發生器組成。驅動力通過剛性輪與柔性輪齒間的相對誤差傳遞給健身器。這種傳動系統與一般的齒輪傳動有很大的不同，它的基本原理是多種多樣的，并結合計算和總體設計。與普通減速機相比，本發明具有精度高、承載能力強的優點，因為所用原材料小于50%，體積和凈重至少為1/3。

與大行星蝸桿傳動相同，諧波減速機系統由三個預制構件組成：固定內齒剛性輪、柔性輪、與柔性PCB驅動軸、ABS齒圈、超聲波發生器，所述的PCB驅動軸、ABS齒圈制作在柔性啟動輪的母線槽上，所述的超聲波發生器沿柔性啟動輪軸向變形。在剛性輪和柔性輪上切割具有相同傳動系數的主動齒輪，但齒數不同，即柔性輪的齒數小于剛性輪的齒數2。定性分析了諧波減速機傳動系統齒數的差異最常見的脈沖電流傳輸系統是一個波數為W-2的系統。在隨機條件下（無超聲發生器），兩個車輪處于同一位置，而剛性輪和柔性輪之間的齒隙是均勻的。安裝在彈性輪內的超聲波發生器可使彈性輪軸向變形為橢圓形。此時，橢圓軸短，齒長滿，工作齒長寬比大，軸短，齒間有中心間隙。在超聲波發生器的整個旋轉過程中，彈性輪的形狀始終接近形狀。

諧波減速機由剛性輪、柔性輪和超聲波發生器三大部分組成。其中，超聲波發生器為主動元件，主動輪為剛性輪和柔性輪之一。固定剛性主動輪是一種具有剛性的內齒輪，柔性主動輪是很容易變形的厚壁圓柱齒輪傳動，它們有一個共同的三角形（或漸開線齒輪）齒形相同，兩個圓周接頭，但剛性輪的齒數大于彈性輪的齒數（通常為兩個齒）。一種超聲波發生器，由橢圓形圓盤、軟球軸承或兩端為圓柱形的旋轉臂組成。本實用新型公開了一種通用超聲波發生器，它是由主電機、彈性輪和剛性輪中的一個主動輪體、另一個固定夾組成。