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        AGV驅動輪分為哪幾種?

        2021-11-18 16:02:55        0

        隨著AGV機器人的發展和應用,我國對AGV行走方式進行了大量的探索和論證。驅動系統是移動機器人應用的關鍵,具有結構簡單、速度快、運行穩定、成本低等優點。

        AGV能在毫米級拖曳數百公斤重物體的原因,與AGV的“腿”特別是AGV車輪的平穩運行密切相關。傳統的AGV行走主要依靠主動輪和從動輪的共同作用,行走動力來自主動輪,從動輪起到重力和轉向靈活性的輔助作用。

        AGV驅動輪的車身結構可分為四大類:

        1、AGV單輪組

        單輪驅動AGV是一種三輪驅動型AGV(AGV的一部分是為了提高穩定性而安裝多個驅動輪,而轉向驅動裝置只是一個驅動輪)主要采用AGV前部的轉向軸作為方向盤,配以兩個后輪驅動,由前輪控制。本實用新型結構簡單,成本低,由于采用單輪驅動,無需考慮電機的匹配問題,適用于各種環境和場合。由于三輪結構的接地性能好,地面條件一般。其缺點是柔性不夠好,轉向時存在轉彎半徑,可實現的工作相對簡單。

        適用于:牽引式AGV、叉車式AGV。

        適用于現場:大噸位貨物運輸,廣泛適用于現場。

        2.雙輪式

        雙輪驅動式AGV是一種全方位的AGV,車體的前后各有一個方向盤,與左右兩側的方向盤相配合。本實用新型具有實現360度旋轉功能,實現橫向萬向運動,靈活性和操作精度高的優點。其缺點是兩套驅動輪的成本較高,在AGV的運行過程中往往需要兩個驅動輪之間的差值,這對電機的運動控制算法和另外,由于四輪或四輪以上的結構,很容易造成單輪懸掛影響操作。因此,對平面度的要求是嚴格的。然而,由于底部車輪多,受力更平衡,這種驅動比單輪AGV更穩定。

        適用于AGV型:重載潛式AGV或停車機器人。

        適用于現場:大噸位物料搬運,生產線對接,廣泛適用于現場。

        3、差動式車輪

        輪差式AGV結構的不同之處在于:差速器安裝在車體的左右兩側,如方向盤,另一個方向盤,差速器的方向盤為各種雙方向盤。本實用新型的方向盤上沒有轉向電機,即方向盤本身不能轉動,而是完全依靠內外方向盤之間的速度差來實現轉向。這種驅動方式的優點是靈活性高,也可以實現360度的旋轉,但由于差動輪本身沒有轉向,因此這種驅動方式不能實現萬向橫擺。另外,汽車對差動輪的控制精度要求不高,因此成本相對較低,但缺點是差動輪對地面的平整度要求嚴格,負載重量輕,一般載荷小于1噸,不能適應高精度場合的要求。熟悉Amazon Kiva機器人,使用方向盤差速器。

        適用于AGV類型:潛式AGV。

        適用于現場:適用于環境較好的電力、零售等倉庫現場。

        輪式掃帚

        本實用新型是一種新型的掃帚輪設計,它是根據輪軸周圍有多個中心輪的原理,將輪軸周圍的角部分轉化為動力正常方向盤.簡單地說,斜輥安裝在輪轂上,通過協同運動實現運動或轉動。本實用新型承載能力10噸以上,靈活性強,可實現360度旋轉和橫向萬向運動。其缺點是成本相對較高,結構相對復雜,對控制、制造、土地等要求較高。

        移動平臺,戶外移動機器人

        適用場景:室外移動機器人場景。

        不同類型的轉向器在不同情況下的應用要求不同,需要根據環境、載荷等因素進行綜合評價和選擇。為了保證AGV在不同工況下運行的可靠性、穩定性和準確性,選擇了最合適的轉向方式。