減速機是一種由封閉在剛性殼體內的齒輪傳動、蝸桿傳動、齒輪-蝸桿傳動所組成的獨立部件，常用作原動件與工作機之間的減速傳動裝置。減速機的種類繁多，按照傳動類型可分為齒輪減速機、蝸桿減速機和行星齒輪減速機；按照傳動級數不同可分為單級減速機和多級減速機。

      根據幾個方面對于采用諧波減速機，由于其過載能力弱，容易損壞，而損壞后修復麻煩。對于采用現有技術的RV減速機，由于其體積大，對于小型化機器人不適用，無法滿足機器人小型化的需求如下：

1、第一限位塊的兩側壁呈弧面，以匹配所述擺線組件的齒輪外徑。

2、還包括支撐柱，第一限位塊通過該支撐柱與所述底座固定連接。

3、支撐柱呈圓柱狀。

4、還包括三個扇形的第二限位塊，該第二限位塊設置在底座上，并且任一第二限位塊置于任意兩個相鄰的所述擺線組件之間。

     行星擺線微型RV減速機，通過設置扇形的第一限位塊，從而使得三個擺線組件之間的相對距離縮小，并且設置第一限位塊可以阻擋三個擺線組件任意兩者之間的碰撞，起到很好的防護作用，從而實現整體的體積縮小，進而滿足小型化的需求。