在工業機器人各種運行穩定性問題中，末端關節的抖動問題是最棘手、最常見的問題之一。首先我們需要明確的是抖動是不能完全消除的，畢竟機械臂結構也是有一定的彈性的，會產生微小的震蕩。

在排除上述客觀因素的前提下，若機械臂本身負載較大，但所采用的傳動裝置卻剛性不足，也極易產生共振，從而導致機器人末端抖動。為了避免此類情況的出現，作為機器人“心臟”的減速機必須要強大。

因此當機器人負載超過20kg時，我們一般會建議客戶使用微型擺線減速機，它可以提供比普通減速機更高的傾覆剛度和扭轉剛度，這增加了它們的整體可靠性和堅固性，并減少了錯位的可能性。這些功能使微型擺線減速機能夠減輕振動的影響，并確保隨著時間的推移保持一致的傳輸精度。

此外，由于微型擺線減速機諧波尺寸擺線結構的特點，使它具備了小體積、高剛性、大力矩能力等優點，這對于打造輕量化、耐過載的機器人游刃有余。輕量化的機器人可以在汽車、裝配、機械加工等行業實現更多應用，如焊接、搬運和檢測等。

綜上所述，微型擺線減速機的設計理念與機器人的發展趨勢不謀而合，緊湊的設計，使機器人的整體重量得到了有效控制。基于最新開發的減速原理和新開發徑向、軸向輸出軸承，大大提升了機器人軌跡的柔順性，能夠在最大程度上降低機器人末端抖動。