一、構造：

直齒行星減速機：內部太陽輪、大行星輪與齒輪均為直齒齒合。

斜齒行星減速機：內部太陽輪、大行星輪與齒輪均為斜齒齒合。

二、 精度：

直齒行星減速機：一級精度在10弧分之內，精細達到6弧分。

斜齒行星減速機：一級精度在5弧分上下，精細1弧分之內。

三、傳送扭距與高效率：

直齒行星減速機：同樣電動機軸下，直齒齒合，傳送扭距較斜齒行星減速機小，高效率低。

斜齒行星減速機：同樣電動機軸下，斜齒齒合，傳送扭距比直齒行星減速機大，傳動系統穩定，抗壓強度大，高效率。

四、總的來說斜齒行星減速機相比于直齒行星減速機精度更高，確定誤差更低。