RV減速機(jī)、諧波減速機(jī)、RV減速機(jī)原理：機(jī)器人腿腰、肘三關(guān)節(jié)力矩大，工業(yè)機(jī)器人負(fù)載大，采用兩個(gè)或三個(gè)軸的RV。與諧波減速器相比，RV減速器的關(guān)鍵是加工裝配工藝。RV減速器具有較高的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，與諧波傳動(dòng)不同，隨著使用時(shí)間的增加，其運(yùn)動(dòng)精度將明顯降低。RV-E減速機(jī)：諧波減速機(jī)：用于工業(yè)機(jī)器人或負(fù)載小的大型機(jī)器人的軸端，是一種新型的減速器。

諧波減速器.

1.原則

減速機(jī)

高力矩機(jī)器人的腿、腰、肘三個(gè)關(guān)節(jié)、大負(fù)載工業(yè)機(jī)器人和兩個(gè)或三個(gè)軸作為機(jī)器人的RV。與諧波減速器相比，RV減速器的關(guān)鍵是加工裝配工藝。RV減速機(jī)具有較高的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，與諧波傳動(dòng)不同，隨著使用時(shí)間的增加，其運(yùn)動(dòng)精度將明顯降低。

RV-E型減速器

諧波減速機(jī)

諧波減速機(jī)是由諧波加速器和諧波減速器組成的一種諧波傳動(dòng)裝置。諧波減速器主要由剛性輪、柔性輪、軸承和波形發(fā)生器三部分組成。其中，剛性輪的齒數(shù)略大于彈性輪的齒數(shù)。本發(fā)明具有體積小、重量輕、承載能力大、運(yùn)動(dòng)精度高、單相傳動(dòng)比高等優(yōu)點(diǎn)。

諧波減速機(jī)

不同之處在于諧波齒輪中的一個(gè)重要齒輪是柔性的，它需要反復(fù)高速變形，因此更為脆弱，承載能力和壽命有限。齒條常用擺線針輪，諧波已漸開線齒形，現(xiàn)在一些廠家采用雙圓弧齒形，這種漸開線齒形有了很大的進(jìn)步。

兩個(gè)減速機(jī)巨頭是Naptesco和Hamonica，他們幾乎壟斷了世界上所有的機(jī)器人。整個(gè)減速機(jī)都是微米級(jí)精密機(jī)械，在大批量生產(chǎn)階段很難達(dá)到很高的可靠性，更不用說幾千個(gè)周期的高速運(yùn)轉(zhuǎn)，而且使用壽命長(zhǎng)。

諧波減速器由彈性輪、波發(fā)生器、剛性輪和軸承四個(gè)基本部件組成。

彈性輪的外徑略小于剛性輪的內(nèi)徑，通常小于剛性輪的兩個(gè)彈性齒。波發(fā)生器的橢圓限定了彈性輪和剛性輪之間的接觸點(diǎn)，彈性輪和剛性輪分布在橢圓的兩個(gè)相反的中心。在波發(fā)生器的轉(zhuǎn)動(dòng)過程中，彈性輪與剛性輪齒的接觸部分開始嚙合。波發(fā)生器順時(shí)針旋轉(zhuǎn)180°，彈性輪與剛性輪的齒數(shù)之差為逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。超過30%的齒同時(shí)工作在180度對(duì)稱，導(dǎo)致高扭矩傳動(dòng)。

與諧波減速器相比，齒條傳動(dòng)是在傳統(tǒng)針擺行星傳動(dòng)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種新型傳動(dòng)方式，它不僅克服了一般針擺傳動(dòng)盤，還具有體積小、重量輕、傳動(dòng)比范圍大、使用壽命長(zhǎng)、保持精度穩(wěn)定、效率高、傳動(dòng)平穩(wěn)等優(yōu)點(diǎn)。

擺線針輪減速機(jī)廣泛應(yīng)用于機(jī)器人、機(jī)床、醫(yī)療檢測(cè)設(shè)備、衛(wèi)星接收系統(tǒng)等領(lǐng)域。由于其體積小、沖擊強(qiáng)度高、扭矩大、定位精度高、振動(dòng)小、減速比高等優(yōu)點(diǎn)，在汽車上得到了廣泛的應(yīng)用。

擺線針輪減速機(jī)殼體采用實(shí)心鋼驅(qū)動(dòng)，承載能力強(qiáng)。然而，諧波齒輪減速器的彈性能不斷變形傳遞扭矩，這就決定了諧波齒輪減速器承受大扭矩的能力，且載荷的作用受到限制，因此，諧波齒輪減速器常用于前端.

優(yōu)缺點(diǎn)

該諧波減速機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊，適用于小型化、低、中負(fù)荷的應(yīng)用。

本實(shí)用新型具有剛性好、抗沖擊能力強(qiáng)、傳動(dòng)平穩(wěn)、精度高的優(yōu)點(diǎn)，適用于中、重載場(chǎng)合。然而，RV減速機(jī)需要傳遞較大的扭矩，承受較大的過載沖擊，保證其使用壽命。RV內(nèi)減速機(jī)不受力元件的彈性變形，因此能承受一定的扭矩。減速機(jī)的軸承齒條是一個(gè)薄弱環(huán)節(jié)，在降低軸承應(yīng)力的同時(shí)容易斷裂，導(dǎo)致異常磨損或斷裂。這一問題在高速運(yùn)行時(shí)更為突出，因此，額定轉(zhuǎn)矩的RV減速機(jī)大大降低了輸入速度。

3、如果減速機(jī)之間有更換關(guān)系

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與傳統(tǒng)的諧波傳動(dòng)機(jī)器人相比，齒條減速器具有更高的疲勞強(qiáng)度、剛度和更長(zhǎng)的使用壽命。此外，RV減速器的精度穩(wěn)定。因此，許多國(guó)家都采用高精度的RV減速器驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，因此，在機(jī)器人傳動(dòng)中開發(fā)的RV減速機(jī)逐漸取代諧波減速機(jī)是發(fā)展的趨勢(shì)。

這些產(chǎn)品在某些型號(hào)中有替代關(guān)系，但這些類型的減速器只能部分替代。在大多數(shù)情況下，很難替換所有類型的