諧波減速機(jī)相信很多都聽說過，它的精度比RV減速機(jī)的要高，價(jià)格也要貴一點(diǎn)，那么諧波減速機(jī)的傳動原理很多人都不知道，其內(nèi)部結(jié)構(gòu)的運(yùn)行是怎么樣的也很多人不清楚，今天小編就跟大家講解一下，諧波減速機(jī)傳動原理是怎么樣的？

諧波減速機(jī)主要由三個(gè)基本部件組成：

（1）一個(gè)剛性齒輪（剛性輪），有一個(gè)內(nèi)齒圈，相當(dāng)于行星系統(tǒng)中的一個(gè)中心輪；

（2）彈性齒輪（彈性輪）與外環(huán)齒輪，即行星齒輪相當(dāng)；

（3）H波發(fā)生器，相當(dāng)于行星架。

作為一種減速器，常用作主動波發(fā)生器、剛性固定輪、柔性輸出輪。

發(fā)生器H和諧波減速機(jī)H為桿形元件，波發(fā)生器H的兩端設(shè)有與彈性輪1內(nèi)壁相互壓緊的滾動軸承L形滾子。精密諧波齒輪減速器的彈性輪為能產(chǎn)生較大彈性變形的薄壁齒輪，其內(nèi)孔直徑略小于波長發(fā)生器的總長度。波發(fā)生器是使彈性輪產(chǎn)生可控彈性變形的元件。當(dāng)波發(fā)生器安裝在彈性輪內(nèi)時(shí)，迫使彈性輪的一段變?yōu)樵瓐A的橢圓形，長軸兩端的齒與剛性輪的齒完全嚙合短軸兩端的齒與剛性輪完全分離。齒在圓周的其它部分處于嚙合和分離的過渡狀態(tài)。當(dāng)波發(fā)生器沿圖形方向連續(xù)轉(zhuǎn)動時(shí)，彈性輪的變形不斷變化，使彈性輪與剛性輪之間的嚙合狀態(tài)不斷變化，通過嚙合嚙合、嚙合、分離、回嚙合等，以實(shí)現(xiàn)彈性輪沿波發(fā)生器H的相反方向緩慢轉(zhuǎn)動。

在諧波減速機(jī)的傳動過程中，波發(fā)生器在一個(gè)圓內(nèi)旋轉(zhuǎn)，在彈性輪上某一點(diǎn)變形的周期數(shù)稱為N波數(shù)。有兩個(gè)雙波和三個(gè)波。本實(shí)用新型具有受力小、結(jié)構(gòu)簡單、傳動比高等優(yōu)點(diǎn)。因此，本實(shí)用新型是目前使用最廣泛的。

剛性輪和柔性輪之間的齒數(shù)差通常與波數(shù)相等，即Z2-Z1=N，Z2和Z2。剛性輪和柔性輪之間的齒數(shù)不同。當(dāng)剛性輪固定時(shí)，發(fā)電機(jī)由柔性傳動驅(qū)動，諧波傳動齒輪傳動比為I=-Z1/（Z2-Z1）雙波傳動，Z2-Z1=2，柔性齒數(shù)較多。上負(fù)標(biāo)指示轉(zhuǎn)向輪為與波發(fā)生器方向相反的彈性體。由此可見，可以獲得高精度的諧波減速機(jī)傳動比。

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