RV減速機為什么對機器人來說這么重要？

RV減速器作為工業機器人的關節，是機器人的重要組成部分，也是機器人的基本運動部件。

RV減速器主要由擺線齒輪、偏心軸、銷齒殼等組成，結構緊湊，傳動比高，振動小，噪音低。

以RV-E減速器為例，介紹了其工作原理。

RV-E減速器主要包括第一和第二部分

第一部分為正齒輪減速器輸入軸，輸入軸由正齒輪傳動。

第二部分是差動齒輪減速器，正齒輪與曲軸相連，可在曲軸的偏心部分插入，齒輪齒條由曲軸安裝。另外，齒條殼體內側還有一個以上的銷齒。

如果殼體固定轉動正齒輪，齒輪齒條也偏心，如果曲軸在一周內轉動，齒輪齒條將輸出到減速器的第二部分。當軸固定時，殼側成為輸出端

RV減速器的技術難點在于需要保證傳動扭矩大，對過載有較大的影響，保證了預期的使用壽命，從而確定了定位結構設計，使零件加工精度要求高，加工難度大。

RV減速機為什么對機器人來說這么重要？

機器人的第一關節與第四關節均采用RV減速器，重量輕的機器人可以使用第五關節和第六關節的諧波減速器。重載機器人的所有關節均需要使用RV減速器，每個機器人均采用4.5 RV減速器。

工業機器人的電源通常是交流伺服電機，因為脈沖信號驅動，伺服電機可以實現調速，為什么還需要減速器？定位精度和精度重復定位

因此，為了提高和保證工業機器人的精度，對工業機器人中的RV減速器或諧波減速器的其它功能進行了分析，在負載較大的情況下，傳遞更多的扭矩，提高此外，伺服電機在低頻運行時易發生熱、低頻振動，從而保證了伺服電機的精度和可靠性。

精密減速器的存在使得伺服電機以適當的速度運行，降低了工業機器人各部分的轉速，需要增加機械本體的剛度，與普通減速器相比，其機器人關節減速器具有體積小、功率大、重量輕，與諧波減速器相比，RV減速器具有較高的剛度，因此，在關節機器人中，RV減速器通常置于機架、大臂、肩等重載中，而一種用于直角坐標機器人的小臂、手腕或手的行星減速器。

同時，RV減速器能夠顯著降低運動精度，目前許多國家采用了高精度的RV減速器，其疲勞強度、剛度、壽命比普通諧波傳動長。