人體手臂的一個重要組成部分是關節和韌帶，而機器人的重要組成部分是每一關節中的一種，它是一種精密的動力傳動機構，利用齒輪傳動，減少旋轉電機的數量減少轉動次數，獲得更大的扭矩裝置，從而降低轉速，增加轉矩。

機器人關節的運動從液壓機構的驅動開始，經過一系列科學技術的發展和創新，形成了我們今天所看到的減速器。

液壓機構

在1959年代，世界上使用大量的液壓機械手，這是工業史上的一個偉大的開端，最后，有一個靈活的機器可以代替人工操作。

改進了六關節工業機器人的結構，采用電機控制，使機器人更加緊湊，關節更加靈活。

諧波減速器

在1989年代，世界上發生了冷戰時期的重大變化，減速器被拆除，由于其承載能力、精度、機器人這種神奇的減速器結構非常簡單，叫做諧波減速機。

諧波減速器的結構非常簡單，包括波形發生器的原理，是利用彈性輪與剛性輪之間的齒數差，以及控制。

工業機器人

重量輕，體積小，傳動比低，扭矩大，間隙小，精度高，運轉平穩。

RV減速器

隨著科學技術的飛速發展，另一種減速器進入了機器人研發工程師的視線，RV減速器驅動。RV減速器是行星減速器和擺線減速器的組合。行星軸的偏心驅動力使擺線盤在外圈擺動，達到減速和動力傳遞的目的。它不僅具有行星減速器減速比變化范圍大的特點，而且具有擺線輪反向間隙小、傳動扭矩大的特點。而且體積相對較小，非常適合安裝在機器人上。