行星擺線針輪減速機主要由輸出軸、緊固環、機座、針齒銷、針齒套、擺線輪、針齒殼、法蘭盤、間隔環、銷套、銷軸、偏心套、輸入軸，電機等組成套、輸入軸，電機等組成

行星擺線針輪減速機的工作原理

當輸入軸帶著偏心套轉動一周時，由于擺線輪上齒廊曲線的特點及其受針齒輪上針齒限制之故，擺線輪的運動成為即有公轉又有自轉的平面運動，在輸入軸正轉一周時，偏心套亦轉動一周，擺線輪于相反方向上轉過一個齒差從而得到減速，再借助W輸出機構，將擺線輪的低速自轉運動通過銷軸，傳遞給輸出軸，從而獲得較低的輸出轉速