轉眼間2020年已經走進尾聲，時間如水流, 一路向前，12月是這一年的最后一個月，對努力的自己說聲加油,提醒虛度的自己再不能荒廢。有種人生的落差是:你配不上自己的野心,也辜負了所受的苦難。12月,你好。

機器人作為工業機器人的核心部件，其減速器與通用減速器相比，具有體積小、功率大、重量輕、操作方便等特點。關節機器人有兩種常用的減速器：RV減速器與諧波減速器相比，大噸位工業機器人的三關節腿、腰、肘關節具有較高的疲勞強度、剛度和壽命。與諧波傳動相反，RV減速機運動精度隨著運行時間的增加。

諧波減速器

諧波減速器是一種諧波傳動，諧波傳動包括諧波減速器，可用于工業機器人或機器人的多軸小負載端。大型諧波減速器主要由剛性輪、彈性輪、軸承、波輪、發電機剛性齒數稍大于柔性輪諧波減速器的齒數組成，其特點是體積小，重量輕，承載能力大。

兩者都是少齒差嚙合的，差動是彈性諧波齒輪中最重要的一種，需要高速齒條作為擺線針輪的常用齒輪，諧波利用漸開線齒廓，現在一些廠家使用雙圓弧齒廓，此齒廓比漸開線更先進，這兩臺大型減速器幾乎壟斷了世界各地的Naptsko和Hamonica Drive，這兩臺減速器是微米級的精密制造高得很難，更不用說諧波減速器由彈性輪、波發生器、剛性輪軸承彈性波輪的外徑小于剛性波輪的內徑，橢圓波輪的形狀決定了彈性波輪與剛性波輪在旋轉過程中的接觸點，剛性波輪彈性齒輪和剛性齒輪順時針轉動180%O，彈性輪等于180%O對稱齒差，每齒數超過30%Co的同時，導致高轉矩傳動。與諧波減速器相比，齒條傳動是在傳統的針擺行星傳動基礎上發展起來的一種新型的高傳動方式，不僅克服了普通針擺傳動，還具有體積小、重量輕。

RV減速器由銷齒擺線行星輪和圓弧齒輪組成，廣泛應用于機器人、機床、醫療設備、衛星接收系統工業，RV減速器殼體采用實心擺線針輪，承載能力強，但彈性諧波齒輪減速器能夠連續變形傳遞扭矩，從而決定了諧波齒輪的承載能力。

優勢和劣勢

諧波減速器結構簡單緊湊，適用于小型化、低、中負荷應用RV減速器剛度好，抗沖擊性強，傳動平穩，精度高，適用于中、重載應用，但RV減速器需要大扭矩，承載能力大，過載為了保證其預期的使用壽命，因此在設計、制造工藝和成本控制等方面所采用的定位結構比較復雜，且在齒條速度減速器，因此能夠承受一定的轉矩脈動，RV減速器是一個薄弱環節，通過減小軸的受力容易斷裂，這在高速運行中更為明顯，因此額定轉矩，如果齒輪減速器之間存在可更換的連接顯示框RV減速器的疲勞強度、剛度和諧波傳動的使用壽命均遠高于機器人，而且在許多國家，其傳動精度高。驅動采用RV減速器，因此，RV減速器逐漸取代諧波減速器。

圖片

這些產品在某些型號中都有替代關系，但在大多數情況下，這種齒輪減速器很難替代各種齒輪減速器，如速比、諧波和RV絕對比行星的速度要大，但很難替代諧波和RV，例如行星的剛度要優于諧波，在諧波剛性作用諧波減速器具有體積小、體積小、體積小的特點，在這種情況下，行星和RV型減速器只能在一個部分上更換，但如果產品能在各個方向上替代另一種則不實用。

否定觀點

不能互相替代，但互補關系，RV與諧波互為補充，也不排除結構優化設計和制造技術突破，形成了國內競爭格局。