骨科機器人“上崗”做手術、服務機器人嫻熟調配咖啡、救援機器人巧妙躲避各種障礙……如今，智慧靈動的機器人正在各行各業扮演著重要的角色。機器人能做到如此擬人化地心靈手巧，不得不提這個關鍵核心零部件——諧波減速機。

諧波減速機是一種廣泛應用于各種傳動系統的精密配件，具有結構緊湊、減速比大、精度高、傳動效率高等特點，通過采用諧波減速器調節機器人各臂的運動速度和輸出扭矩,能使機器人“關節”更加靈活。

諧波傳動裝置主要由波發生器、柔輪和剛輪三個主要核心部件組成，它們之間的裝配精度要求直接影響減速器的輸出性能，精度越好，傳遞運動力量越平衡，振動越小，噪音也越小?？梢哉f，諧波減速機的質量優劣直接決定機器人本體性能的好壞，嚴把質量之關已成為企業工作的重中之重。

主要由波發生器、柔性齒輪、柔性軸承、剛性齒輪四個基本構件組成，諧波傳動減速

器，是一種靠波發生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙

合來傳遞運動和動力的齒輪傳動。 應用學科:機械工程(一級學科);傳動(二級學科);齒輪傳

動諧波齒輪傳動減速機是利用行星齒輪傳動原理發展起來的一種新型減速器。

      諧波減速機是一種靠中間柔性零件的可控彈性變形來實現運動和動力傳遞的齒輪裝置。

      它是一種特殊類型的少齒差行星傳動。主要應用于機器人、航空航天、精密儀器等領域與一般齒輪傳動相比必須具有傳動比大、傳動精度高、結構簡單、體積小、重量輕等優點。

      所以諧波減速機解決以下6個關鍵技術

      1.承載能力高 諧波傳動中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時嚙合齒數(重疊系數)比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動形式高。

      2.傳動比大 單級諧波齒輪傳動的傳動比，可達 i=70~500。

      3.體積小、重量輕。

      4.傳動效率高、壽命長。

      5.傳動平穩、無沖擊，無噪音，運動精度高。

      6.由于柔輪承受較大的交變載荷，因而對柔輪材料的抗疲勞強度、加工和熱處理要求較高，工藝復雜。