針對智能AGV搬運小車的背景技術中存在的問題，一種結構設計簡單、合理，可以任意角度和任意方位運行，不僅可以搬運物料，還可以在搬運行走過程中旋轉方向達到讓物料變換方向的目的的智能AGV搬運小車及其舵輪行走機構。

智能AGV搬運小車包括

1.小車本體以及匹配安裝于小車本體底側的舵輪行走機構。

2.舵輪行走機構包括轉向從動齒輪、轉向電機安裝板、行走電機、轉向電機、編碼器齒輪和行走輪。

3.轉向從動齒輪的軸向上端面固定安裝于所述小車本體的底側；轉向電機安裝板的上部通過軸承與轉向從動齒輪的軸向下端面鉸接。

4.行走電機匹配設置于所述小車本體的底側，其動力輸出軸匹配鉸接安裝有行走電機活動板。

5.行走電機的動力輸出軸末端匹配安裝有行走角度編碼器；行走電機活動板的上部固定于所述轉向電機安裝板的下部。

6.行走輪匹配安裝于所述行走電機的動力輸出軸上且軸向一端面還與所述行走電機活動板固定連接。

7.轉向電機成倒置匹配安裝于所述轉向電機安裝板的下部一側，其動力輸出軸向所述轉向電機安裝板上方伸出且伸出端匹配安裝有轉向主動齒輪。

8.轉向主動齒輪的直徑小于轉向從動齒輪的直徑，轉向主動齒輪的一側與轉向從動齒輪的一側匹配嚙合。

9.編碼器齒輪匹配安裝于轉向電機安裝板的上部一側且一側與轉向從動齒輪的另一側匹配嚙合。

10.編碼器齒輪的齒輪軸向轉向電機安裝板下方伸出且伸出端匹配安裝有轉向角度編碼器。

以上從智能AGV搬運小車安裝設備，其中行走電機、轉向電機、轉向角度編碼器和行走角度編碼器均電連接PLC控制器。

有益效果:智能AGV搬運小車及其舵輪行走機構結構設計簡單、合理，使用便利，可以任意角度和任意方位運行，能有效解決AGV搬運小車只能走環形線路且轉彎半徑太大等問題；尤其舵輪行走機構的行走輪可以360度無死角任意角度偏擺，這樣智能AGV搬運小車可以走出任意的曲線軌，可以穿梭在復雜環境的車間，滿足客戶需求；由于行走輪可以偏擺任意角度，使得智能AGV搬運小車可以實現原地旋轉，不僅可以搬運物料，還可以在搬運行走過程中旋轉方向達到讓物料變換方向的目的。